ロック解除にはホームボタンを押す
今までの「iOS 9」ではロック画面を表示して左にスワイプするとパスコード入力画面がでて、パスコードを入力することでロック解除、もしくはTouch ID対応機種であれば、ロック画面のときにホームボタンの上に指を置くことで指紋によるロック解除ができていました。
しかし、「iOS 10」からはロック解除してホーム画面に行くには「ホームボタンを押す」ことが必要となります。この時Touch ID対応機種で指紋認証ができればロックが解除からホーム画面にそのまま移行されます。
また、今までどおりロック画面で左にスワイプするとウィジェットが表示されるようになっています。
もうひとつの変更点として、ディスプレイをオンにするという動作は「iOS 9」までスリープボタンを押すかホームボタンを押す必要がありましたが、「iOS 10」では持ち上げるとディスプレイのスリープ解除されるようになっています。（iPhone 6s/SE以降）
これにより通知を確認するときにスリープボタンもしくはホームボタンはを押す必要がなくなっています。
ちなみに今回の変更により、時計が表示されているロック画面でホームボタンの上に指を置くことで、ロックが解除された状態なのに、そのままの画面という状態（説明が難しいのですが…）があったり、ちょっと複雑になっているのですが、通常使う上ではまずはロックを解除にするときはホームボタンを押すとおぼえてしまいましょう。
iOS 9の時のようにホームボタンに指を当てるだけにする方法
コメントで教えていただきましたが、「設定アプリ ＞ 一般 ＞ アクセシビリティ」にある「ホームボタン」という項目があり、そこの「指を当てて開く」をオンにすると、「iOS 9」の時と同じようにホームボタンを押さなくても、Touch IDでiPhoneのロックが解除できます。
どうしても操作性が慣れないという人は試してみてください。
匿名さん、情報ありがとうございます！